As origens dos The Doors surgem de um encontro ao acaso entre dois estudantes da escola cinematográfica UCLA, Jim Morrison e Ray Manzarek, em Venice Beach, Califórnia em Julho de 1965. Morrison disse então a Manzarek que andava a escrever canções e, a pedido de Manzarek, cantou Moonlight Drive. Impressionado pelas letras de Morrison, Manzarek sugeriu que formassem uma banda.
O teclista Ray Manzarek estava numa banda chamada Rick And The Ravens com o seu irmão Rick Manzarek, enquanto Robby Krieger e John Densmore tocavam com os The Psychedelic Rangers e conheciam Manzarek das aulas de yoga e meditação. Em agosto, Densmore juntou-se ao grupo e juntamente com os membros dos Ravens e o baixista Patty Sullivan, gravaram uma demo de seis canções em setembro de 1965. A demo foi bastante pirateada e acabou por surgir completa mais tarde, em 1997, na coletânea dos Doors.Nesse mesmo mês o grupo recrutou o guitarrista Robby Krieger e o alinhamento final estava formado - Morrison, Manzarek, Krieger e Densmore. A banda retirou o seu nome do título de um livro de Aldous Huxley, The Doors of Perception, que por seu turno havia sido emprestado do verso de um poema do artista e poeta do século XIX, William Blake: If the doors of perception were cleansed, every thing would appear to man as it is: infinite (em pt: Se as portas da percepção fossem abertas, tudo apareceria como realmente é: infinito).
Os Doors não tinham uma formação comum à maioria dos grupos rock porque não possuíam qualquer baixo quando actuavam ao vivo. Deste modo, Manzarek tocava as secções de baixo com a sua mão esquerda no recentemente inventado Fender Rhodes bass keyboard, uma variação do conhecido piano eléctrico Fender Rhodes, enquanto tocava as partes de teclado com a sua mão direita. Já nos álbuns de estúdio, os Doors usaram diversos baixistas, tais como Jerry Scheff, Doug Lubahn, Harvey Brooks, Kerry Magness, Lonnie Mack, Larry Knechtel, Leroy Vinegar e Ray Neapolitan.
Muitas das canções originais dos Doors eram compostas pelo grupo, com Morrison ou Krieger a contribuirem com a letra e melodia inicial, e os restantes com as sugestões rítmicas e harmónicas ou até secções inteiras (por exemplo, a introdução de Manzarek em Light My Fire).
Em 1966, o grupo tocava no clube The London Fog, tendo pouco tempo depois passado para o Whisky a Go Go. A 10 de agosto, foram vistos pelo presidente da Elektra Records, Jac Holzman, que se encontrava presente a recomendação do vocalista dos Love, Arthur Lee, que estava ligado à Elektra. Após Holzman e o produtor Paul A. Rothchild verem duas performances da banda no Whisky a Go Go, os Doors assinaram contrato com a Elektra Records a 18 de agosto, tendo marcado aí o início da longa e bem sucedida parceria com Rothchild e o engenheiro de som Bruce Botnick.
A hora foi fortuita, pois a 21 de agosto o clube despediu a banda após tocarem a canção The End. Num incidente que serviu de presságio para a polémica que seguiria o grupo, um Morrison pedrado recitou a sua própria interpretação do drama grego Oedipus Rex no qual o protagonista Oedipus mata o seu pai e faz sexo com a sua mãe. A versão de Morrison consistia em Father? Yes son? I want to kill you. Mother? I want to fuck you (em pt: Pai? Sim filho? Eu quero matar-te. Mãe? Eu quero foder-te).
